音琴 浩: "自律型人型サービスロボットアームHARISのための作業環境の認識とアームの制御" 東京電機大学理工学部紀要(掲載予定). 21・1. (1998)
音琴 浩: "自律型人型サービスロボットアームHARISのための作業環境の認識とアームの制御" 東京電機大学理工学部紀要(掲載予定). 21・1. (1998)
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Hiroshi Otokoto：“自主人形服务机器人手臂HARIS的工作环境识别和手臂控制”东京电机大学理工学部通报（待出版）（1998年）。
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