土屋,渡辺,山田: "剛体多体系のラグランジュ形式による定式化" 日本機械学会論文集. (1992)
土屋,渡辺,山田: "剛体多体系のラグランジュ形式による定式化" 日本機械学会論文集. (1992)
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Tsuchiya、Watanabe、Yamada：“拉格朗日形式的刚性多体系统的公式”，日本机械工程师学会会刊（1992 年）。
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