Steering a humanoid robot by its head
Steering a humanoid robot by its head
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通过头部控制人形机器人
DOI：
10.1109/iros.2009.5354503
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发表时间：
2009
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
A. Berthoz
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
M. Sreenivasa;P. Souéres;J. Laumond;A. Berthoz
我们提出了一种新的方法，引导类人机器人，包括步进，通过允许用户移动它的头部。这种方法背后的动机来自人类神经科学领域的研究。在人类运动中，已经发现头部在引导和规划运动中起着非常重要的作用。我们使用这个想法来生成纯粹由于移动头部关节而产生的类人全身运动。移动头部关节的输入由用户经由6D鼠标提供。在这项研究中提出的算法判断当进一步的头部运动导致不稳定，然后产生步进运动，以稳定的机器人。通过为软件提供自主权来决定何时何地迈步，用户可以简单地操纵机器人头部（通过视觉反馈），而无需担心稳定性。我们说明我们的结果，提出在模拟中进行的实验，以及我们的机器人，HRP2。
We present a novel method of guiding a humanoid robot, including stepping, by allowing a user to move its head. The motivation behind this approach comes from research in the field of human neuroscience. In human locomotion it has been found that the head plays a very important role in guiding and planning motion. We use this idea to generate humanoid whole-body motion derived purely as a result of moving the head joint. The input to move the head joint is provided by a user via a 6D mouse. The algorithm presented in this study judges when further head movement leads to instability, and then generates stepping motions to stabilize the robot. By providing the software with autonomy to decide when and where to step, the user is allowed to simply steer the robot head (via visual feedback) without worrying about stability. We illustrate our results by presenting experiments conducted in simulation, as well as on our robot, HRP2.
DOI：
10.1142/s021984360800142x
发表时间：
2008-06
期刊：
Int. J. Humanoid Robotics
影响因子：
--
作者：
O. Stasse;François Saïdi;K. Yokoi;B. Verrelst;B. Vanderborght;A. Davison;N. Mansard;Claudia Esteves
通讯作者：
O. Stasse;François Saïdi;K. Yokoi;B. Verrelst;B. Vanderborght;A. Davison;N. Mansard;Claudia Esteves
DOI：
10.1109/ichr.2006.321386
发表时间：
2006-12
期刊：
2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
影响因子：
--
作者：
E. Yoshida;O. Kanoun;Claudia Esteves;J. Laumond
通讯作者：
E. Yoshida;O. Kanoun;Claudia Esteves;J. Laumond
DOI：
10.1109/robot.2008.4543695
发表时间：
2008-05
期刊：
2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
E. Yoshida;Mathieu Poirier;J. Laumond;O. Kanoun;F. Lamiraux;R. Alami;K. Yokoi
通讯作者：
E. Yoshida;Mathieu Poirier;J. Laumond;O. Kanoun;F. Lamiraux;R. Alami;K. Yokoi