Cooperative Positioning System with Multiple Robots.
Cooperative Positioning System with Multiple Robots.
复制标题
多机器人协同定位系统。
DOI：
10.7210/jrsj.13.838
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发表时间：
1995
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
S. Nagata
中科院分区：
文献类型：
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作者：
S. Hirose;R. Kurazume;S. Nagata
未 知 の環 境 を移動 す る移動 ロボ ッ トの制 御 を考 え る場 合,そ の ロボ ッ トの位 置 同定 を行 う機能 の付 加 は不可 欠 で ある.移 動 ロボ ッ トの 自己位 置 の同定手 法 として は,こ れ まで多 くの手 法 が提 案 され て きて お り,そ れ らは大 別 す る とi)デ ッ ドレコニ ング方式 とii)灯 台 方式 に分類 で き る.i)の デ ッ ドレ コニ ング 方 式 は,車 輪走 行 車 な どの場合 に左 右 の車 輪 の回 転 を積 分 し, 出発 点 か らの移動 量 を算出 す る こ とで位置 同定 を行 う方式 で あ る[1].こ の方 式 は,単 純 で実 現 しやす く,ま た 内界 セ ンサだ けを用 い るた め未知 環境 で も位置 同定 が可 能 で あ る.し か し, タイヤ の滑 りな どの影 響 で移動 量 の正確 な計 測 が難 し く,そ の 誤差 が移 動 に従 って蓄積 して い くとい う重大 な問題 を有 してい る.ま た,も ち ろん高低 差 を含 む三 次元 的 な位 置 同定 はで きな い.ii)灯 台方 式 は,環 境 に位 置が 明 らか に され てい る 「灯 台」 を用意 して お き,そ の灯台 との位 置 関係 を計 測す るこ とで移 動 ロボ ッ トの位 置 を同定 す る もので あ る.灯 台 の種類 や設 置 方法 で 多 くの種類 が あ るが,地 上 にラ ン ドマ ー クを設 置 す る方 法, 静 止衛 星 を使 用 す るGPSな ども この方式 に分類 で きる.こ の 方 式 は,誤 差 の蓄 積 がな く計測 精度 が高 い,ま た高低差 も含 む 三 次元 位置 計測 が可能 で あ るな どの特徴 を有 す るが,あ らか じ め環境 に灯 台 を設置 してお く必要 が あ る とい う大 きな制約 を有 して い る.