Contact Stability Analysis of Magnetically-Actuated Robotic Catheter Under Surface Motion.
Contact Stability Analysis of Magnetically-Actuated Robotic Catheter Under Surface Motion.
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DOI：
10.1109/icra40945.2020.9196951
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发表时间：
2020-05
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Çavuşoğlu MC
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Hao R;Greigarn T;Çavuşoğlu MC
接触力质量是影响心脏消融过程中病灶形成安全有效的关键因素之一。接触力和接触稳定性在确定损伤大小和产生无间隙损伤方面起着重要作用。本文研究了一种新型磁共振成像驱动机器人导管在组织表面运动下的接触稳定性。采用拟刚体模型对机器人导管进行建模，给出了导管在表面约束下的接触模型。为了提高导管在心脏表面运动下的接触稳定性，提出了两种接触力控制方案，并通过仿真对其性能进行了评价。
Contact force quality is one of the most critical factors for safe and effective lesion formation during cardiac ablation. The contact force and contact stability plays important roles in determining the lesion size and creating a gap-free lesion. In this paper, the contact stability of a novel magnetic resonance imaging (MRI)-actuated robotic catheter under tissue surface motion is studied. The robotic catheter is modeled using a pseudo-rigid-body model, and the contact model under surface constraint is provided. Two contact force control schemes to improve the contact stability of the catheter under heart surface motions are proposed and their performance are evaluated in simulation.
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DOI：
10.1109/icra.2017.7989414
发表时间：
2017-05
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation : ICRA : [proceedings]. IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Greigarn T;Jackson R;Liu T;Çavuşoğlu MC
通讯作者：
Çavuşoğlu MC
影响因子：
5.5
作者：
Klemm, Hanno U.;Steven, Daniel;Willems, Stephan
通讯作者：
Willems, Stephan
影响因子：
4.6
作者：
Ortmaier, T;Gröger, M;Hirzinger, G
通讯作者：
Hirzinger, G
对磁性磁性驱动导管的三维挠度的建模和验证。
DOI：
10.1109/tbme.2015.2510743
发表时间：
2016-10
期刊：
IEEE transactions on bio-medical engineering
影响因子：
--
作者：
Liu T;Poirot NL;Franson D;Seiberlich N;Griswold MA;Cavusoglu MC
通讯作者：
Cavusoglu MC
影响因子：
24
作者：
Saliba, Walid;Reddy, Vivek Y.;Natale, Andrea
通讯作者：
Natale, Andrea