Adaptive output feedback control with cerebellar model articulation controller-based adaptive PFC and feedforward input
Adaptive output feedback control with cerebellar model articulation controller-based adaptive PFC and feedforward input
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采用基于小脑模型关节控制器的自适应 PFC 和前馈输入的自适应输出反馈控制
DOI：
10.1080/18824889.2022.2035925
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Ikuro Mizumoto
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Nozomu Otakara;Kota Akaike;Sadaaki Kunimatsu;Ikuro Mizumoto
提出了一种基于小脑模型关节控制器（CMAC）的自适应并联前馈补偿器（PFC）和自适应前馈输入的自适应输出反馈控制系统的设计方案。结果表明，将CMAC策略应用到PFC设计中，对于非线性系统，我们可以得到一个几乎严格正实近似增广系统的PFC。此外，还通过CMAC提供了一个自适应前馈输入，以实现对实际输出的输出跟踪。分析了所得到的控制系统的稳定性，并证明了跟踪误差均值在一个小范围内的收敛性。此外，本文还将通过数值仿真验证该方法的有效性。
This paper deals with a design scheme of adaptive output feedback control system with an adaptive parallel feedforward compensator (PFC) and an adaptive feedforward input based on the cerebellar model articulation controller (CMAC). It is shown that, by applying the CMAC strategy to PFC design, we can obtain a PFC, which makes the resulting augmented system almost strictly positive real approximately, for a nonlinear system. Moreover, an adaptive feedforward input to attain output tracking for the practical output is also provided via CMAC. The stability of the obtained control system will be analysed and the convergence of the mean value of tracking error to a small range will be shown. In addition, the effectiveness of the proposed method will be validated through numerical simulations.
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DOI：
--
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期刊：
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--
作者：
Nozomu Otakara;Kota Akaike;Sadaaki Kunimatsu;Ikuro Mizumoto
通讯作者：
Ikuro Mizumoto
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10.1002/acs.4480010202
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通讯作者：
I. Bar
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