Model Identification and Control Design for a Humanoid Robot
Model Identification and Control Design for a Humanoid Robot
复制标题
仿人机器人模型识别与控制设计
DOI：
10.1109/tsmc.2016.2557227
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发表时间：
2017
影响因子：
8.7
通讯作者：
Sun Changyin
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
He Wei;Ge Weiliang;Li Yunchuan;Liu Yan-Jun;Yang Chenguang;Sun Changyin
本文对仿人机器人的Devanit-Hartenberg模型进行了模型辨识和自适应控制设计。我们重点研究了机器人上肢6个自由度的建模，使用递归牛顿-欧拉（RNE）公式作为每个关节的坐标系。为了获得足够的激励建模的机器人，粒子群优化方法已被用来优化每个关节的轨迹，这样可以得到满意的参数估计。此外，估计的惯性参数作为初始值的RNE为基础的自适应控制设计，以实现更好的跟踪性能。仿真研究验证了辨识算法的结果，并说明了控制设计的有效性。
In this paper, model identification and adaptive control design are performed on Devanit-Hartenberg model of a humanoid robot. We focus on the modeling of the 6 degree-of-freedom upper limb of the robot using recursive Newton-Euler (RNE) formula for the coordinate frame of each joint. To obtain sufficient excitation for modeling of the robot, the particle swarm optimization method has been employed to optimize the trajectory of each joint, such that satisfied parameter estimation can be obtained. In addition, the estimated inertia parameters are taken as the initial values for the RNE-based adaptive control design to achieve improved tracking performance. Simulation studies have been carried out to verify the result of the identification algorithm and to illustrate the effectiveness of the control design.
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DOI：
10.1109/cdc.2003.1271916
发表时间：
2003-12
期刊：
42nd IEEE International Conference on Decision and Control (IEEE Cat. No.03CH37475)
影响因子：
--
作者：
Cong Wang;D. Hill
通讯作者：
Cong Wang;D. Hill
影响因子：
7.8
作者：
M. Rognant;E. Courteille;P. Maurine
通讯作者：
M. Rognant;E. Courteille;P. Maurine
DOI：
10.1145/2598394.2605342
发表时间：
2014-07
期刊：
Proceedings of the Companion Publication of the 2014 Annual Conference on Genetic and Evolutionary Computation
影响因子：
--
作者：
A. Engelbrecht
通讯作者：
A. Engelbrecht
DOI：
10.1109/tmech.2014.2358500
发表时间：
2015-08
期刊：
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
影响因子：
--
作者：
Wei He;S. Ge;Deqing Huang
通讯作者：
Wei He;S. Ge;Deqing Huang
DOI：
10.1016/b978-0-12-409547-2.14581-0
发表时间：
2020
期刊：
Comprehensive Chemometrics
影响因子：
--
作者：
Federico Marini;Beata Walczak
通讯作者：
Federico Marini;Beata Walczak