大和裕幸: "自律着桟タグボートシステムのコンカレンシに関する研究"第6回設計工学・システム部門講演会. No.96-45. 193-196 (1996)
大和裕幸: "自律着桟タグボートシステムのコンカレンシに関する研究"第6回設計工学・システム部門講演会. No.96-45. 193-196 (1996)
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Hiroyuki Yamato：“自主停泊拖船系统的并发性研究”第6届设计工程和系统部讲座第96-45号（1996年）。
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