Effect of preliminary motions on agile motions
Effect of preliminary motions on agile motions
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预备动作对敏捷动作的影响
DOI：
10.1109/icar.2013.6766534
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发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Yasuo Kuniyoshi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Kazutoshi Tanaka;Satoshi Nishikawa;Yasuo Kuniyoshi
机器人必须在不确定的、多变的真实的世界环境中在短时间内完成运动。然而，在真实的世界中的不确定性很少被考虑在机器人的敏捷运动的研究。因此，必须提出包含不确定性的敏捷运动的方法。在敏捷运动之前，经常观察到人的预备运动（预备运动）。为了深入了解，我们专门讨论了人类的初步运动作为敏捷运动的准备。运动生物力学研究了预备运动对人体敏捷运动的影响。然而，还没有提出一个普遍的初步运动模型。因此，与人类初步运动有关的发现很难应用于机器人。因此，我们提出了一个数值模型的初步运动，以验证初步运动的影响，机器人的敏捷运动的数值仿真。使用模拟，我们研究了简单的机器人手臂达到运动的完成时间。结果表明，机器人可以准备和快速移动到一个不确定的目标，使用我们提出的方法的初步运动。
Robots must complete motions in a short time in uncertain and variable real world environments. However, uncertainty in the real world has only rarely been considered in studies of agile motions by robots. Consequently, methods for agile motions incorporating uncertainty must be proposed. Preceding agile motions, human preparatory motions (preliminary motions) are often observed. For insight, we specifically addressed human preliminary motions as preparation for agile motion. The effect of preliminary motions on human agile motions has been studied in sports biomechanics. However, no general model of preliminary motion has been proposed. Consequently, findings related to human preliminary motions are difficult to apply to robots. Therefore, we proposed a numerical model of preliminary motions to verify the effect of preliminary motions on robots' agile motions in numerical simulations. Using simulations, we investigated the completion time for reaching motions by simple robot arms. Results showed that robots can prepare and move quickly to an uncertain target using our proposed method of preliminary motions.
DOI：
10.1519/jsc.0b013e3181f159a3
发表时间：
2010-10-01
影响因子：
3.2
作者：
Johnson, Trevor M.;Brown, Lee E.;Uribe, Brandon P.
通讯作者：
Uribe, Brandon P.
影响因子：
2.4
作者：
Kraan, GA;van Veen, J;Storm, J
通讯作者：
Storm, J
Ims 感觉运动融合系统
DOI：
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发表时间：
1999
期刊：
Int. Sym. Of Robotics Research
影响因子：
--
作者：
M.Ishikawa;T.Komuro;A.Namiki;I.Ishii
通讯作者：
I.Ishii