Cognitive response navigation algorithm for mobile robots using biological antennas
Cognitive response navigation algorithm for mobile robots using biological antennas
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使用生物天线的移动机器人认知响应导航算法
DOI：
10.1017/s0263574713000970
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发表时间：
2013-12
期刊：
影响因子：
2.7
通讯作者：
赵其杰
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
江济良;屠大维;许烁;赵其杰
摘要提出了一种基于神经行为学原理的移动机器人仿生认知反应导航算法BIOBUG。它包括用于环境感知的生物天线模型和用于运动规划和控制的改进的Bug算法。生物天线模型将感兴趣的感知区划分出来，从而减少了计算负担。然后，对获得的环境刺激进行响应，根据生物虫产生相应的行走行为。通过算法比较，在不同障碍物密度和边界形状条件下进行了仿真和实验。与竞争对手相比，生物虫的特点不仅是路径长度更短，而且逃生障碍的时间也更短。实验结果表明，该算法具有较好的实用性、环境鲁棒性和避障效率。
SUMMARY We present BioBug, a bionic cognitive response navigation algorithm for mobile robots based on neuroethology principles. It includes a biological antenna model for environment perception and an improved Bug algorithm for motion planning and control. The biological antenna model delineates the interested sensing areas, and thus decreases the computational burden. Then, this obtained environment stimulation is responded to generate the corresponding walking behavior according to BioBug. Simulations and experiments have been carried out in different conditions of obstacle density and boundary shape through algorithm comparisons. Compared with the competitors, BioBug is characterized by not only a smaller path length, but also shorter time for obstacle escape. The results demonstrate the practicality, environment robustness, and obstacle avoidance efficiency of the algorithm.
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DOI：
10.1109/iros.2000.893135
发表时间：
2000-10
期刊：
Proceedings. 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2000) (Cat. No.00CH37113)
影响因子：
--
作者：
H. Noborio;K. Fujimura;Y. Horiuchi
通讯作者：
H. Noborio;K. Fujimura;Y. Horiuchi
影响因子：
2.1
作者：
T. Manikas;K. Ashenayi;R. Wainwright
通讯作者：
T. Manikas;K. Ashenayi;R. Wainwright
DOI：
10.1109/robot.2010.5509935
发表时间：
2010-05
期刊：
2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Zenon Mathews;P. Verschure;S. Badia
通讯作者：
Zenon Mathews;P. Verschure;S. Badia
DOI：
10.1016/0885-064x(87)90025-2
发表时间：
1987-06
期刊：
J. Complex.
影响因子：
--
作者：
V. Lumelsky
通讯作者：
V. Lumelsky
DOI：
10.1109/3468.995537
发表时间：
2002
期刊：
IEEE Trans. Syst. Man Cybern. Part A
影响因子：
--
作者：
E. Casanova;J. García-Bermejo;M. Paul;J. Perán
通讯作者：
E. Casanova;J. García-Bermejo;M. Paul;J. Perán