A novel mechanism design for gravity compensation in three dimensional space
A novel mechanism design for gravity compensation in three dimensional space
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一种新颖的三维空间重力补偿机构设计
DOI：
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发表时间：
2003
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Shigeki Sugano
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Toshio Morita;F. Kuribara;Y. Shiozawa;Shigeki Sugano
在本文中，我们提出了一个被动的重力补偿机制命名为“机械重力抵消器”。通过对几种关节型机器人的运动学和动力学分析，评价了MGC机构的有效性。
In this paper, we propose a passive gravity compensation mechanism named "mechanical gravity canceller". The effectiveness of the MGC mechanism is evaluated by analyzing several articulated robot manipulators from the aspects of kinematics and dynamics.