Static Analysis of a Two-Platform Planar Cable-Driven Parallel Robot with Unlimited Rotation
Static Analysis of a Two-Platform Planar Cable-Driven Parallel Robot with Unlimited Rotation
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无限旋转两平台平面缆驱动并联机器人静力分析
DOI：
10.1007/978-3-030-20751-9_11
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Andreas
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Reichenbach;Thomas;Tempel;Philipp;Alexander;Andreas
与传统的并联机构相比，绳索驱动并联机器人在灵活性、动力学和工作空间大小等方面具有优势。一般而言，没有任何附加驱动系统的并联机构的转动能力是有限的。本文提出了一种设计和分析一种仅通过驱动电缆绕一个轴无限旋转的CDPR的方法。无限旋转由多个平台之间的相对定位组成。对平面缆索机器人的运动学、静力分布和工作空间进行了分析。给出了多平台缆索机器人的结构矩阵公式，允许使用常规算法计算力分布。仿真结果表明，这种新型缆索机器人的力分布和工作空间特性与传统缆索机器人不同。最后的结论表明，所研究的CDPR的灵巧工作空间是非空的。
Comparing cable-driven parallel robots (shortCDPRsorcable robots) with conventional parallel mechanisms,CDPRshave advantages in terms of flexibility, dynamics, and workspace size. In general, the rotational capabilities of parallel mechanisms without any additional actuator system are limited. This paper presents an approach for the design and analysis of aCDPRwhich allows an unlimited rotation about one axis by actuating solely cables. The unlimited rotation consists of a relative positioning between multiple platforms. The kinematics, static force distribution, and the workspace of a planar cable robot are analyzed. A formulation of the structure matrix for cable robots with multiple platforms is given, allowing to use conventional algorithms for calculation of force distributions. The performed simulation shows different characteristics of the force distribution and workspace of this new type of cable robot contrary to conventional ones. Finally, the conclusion shows that the dextrous workspaces of the investigatedCDPRis nonempty.
无限旋转轴电缆驱动并联机器人的工作空间和干涉分析
DOI：
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发表时间：
2016
期刊：
Advances in Robot Kinematics
影响因子：
--
作者：
A. Pott;Philipp Miermeister
通讯作者：
Philipp Miermeister
多平台无限旋转轴缆索驱动并联机器人设计
DOI：
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发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
--
作者：
Philipp Miermeister;A. Pott
通讯作者：
A. Pott