永久磁石による磁気吸着機構を用いた進行波型全方向壁面移動ロボットの開発;永久磁石による磁気吸着機構を用いた進行波型全方向壁面移動ロボットの開発;Development of Traveling Wave Type Omni-directional Wall Climbing Robot Using an Adhesion Device with Permanent Magnet
永久磁石による磁気吸着機構を用いた進行波型全方向壁面移動ロボットの開発;永久磁石による磁気吸着機構を用いた進行波型全方向壁面移動ロボットの開発;Development of Traveling Wave Type Omni-directional Wall Climbing Robot Using an Adhesion Device with Permanent Magnet
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永磁体磁吸机构的行波式全向爬墙机器人的开发；永磁体吸附装置的行波式全向爬墙机器人的开发
DOI：
10.9746/sicetr.51.282
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发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Taro Nakamura
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Tetsuhide Go;Tatsuya Osawa;Teruyoshi Ogawa;Taro Nakamura
我们研制了仿蜗牛运动机理的行波型全方位移动的机器人。这种运动机构的优点是，由于接触面积大，因此能够实现稳定的运动。我们认为这种稳定运动适用于爬壁运动。本文研制了一种可切换吸附的磁吸附机构，并将其安装在机器人上。此外，我们通过实验确认了该机器人的性能。
We have developed the traveling wave type omni-directional mobile robot that imitates the snail locomotion mechanism. An advantage of this movement mechanism is that it enables stable motion because of a large con-tact area. We think that this stable motion is applicable to wall climbing. In this paper, we developed magnetic adhesion mechanism that can be switched adhesion and installed it in the robot. Furthermore, we confirmed the performance of this robot through experiments.