Robot Visual Servo through Trajectory Estimation of a Moving Object Using Kalman Filter
Robot Visual Servo through Trajectory Estimation of a Moving Object Using Kalman Filter
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通过使用卡尔曼滤波器估计运动物体的轨迹来实现机器人视觉伺服
DOI：
10.1007/978-3-642-04070-2_118
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发表时间：
2009
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Hee
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Min;Ji;H. Nguyen;Hee
本文将传统的基于图像的机器人视觉伺服算法与使用卡尔曼滤波器的运动物体轨迹估计算法相结合，提出了一种机器人视觉伺服控制算法。通过将卡尔曼滤波器应用于运动物体的过程模型，可以补偿由于相机特性不精确而导致的运动物体的错误图像信息。使用三星 FARA AT-2 机器人和 MV50 相机对机器人视觉伺服控制算法进行仿真、实现和讨论，以验证其有效性，无论是否使用卡尔曼滤波器对移动物体进行轨迹估计算法。
In this paper, a robot visual servo control algorithm is proposed by combining the conventional image based robot visual servoing algorithm with a trajectory estimation algorithm of a moving object using Kalman filter. The erroneous image information of a moving object due to the imprecise camera characteristics is compensated by applying Kalman filter to the process model of a moving object. The robot visual servo control algorithm is simulated, implemented and discussed with a Samsung FARA AT-2 robot and a MV50 Camera for its effectiveness, in both cases of with/without a trajectory estimation algorithm of a moving object using Kalman filter.