The roles of shape and motion in dynamic manipulation: the butterfly example
The roles of shape and motion in dynamic manipulation: the butterfly example
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形状和运动在动态操纵中的作用：蝴蝶的例子
DOI：
10.1109/robot.1998.680600
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发表时间：
1998
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
K. Tanie
中科院分区：
文献类型：
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作者：
K. Lynch;N. Shiroma;H. Arai;K. Tanie
我们学习一种叫做“蝴蝶”的杂耍技巧。一开始，球放在他/她张开的手掌上，一个熟练的杂耍者可以加速和塑造他/她的手，这样球就可以在手指上滚动，越过顶部，然后回到手背。本文描述了一种机器人实现的蝴蝶。手的形状和运动组合设定了球的滚动运动，我们发现形状和运动参数以相似的方式进入动力学方程。我们定义了手部形状和运动的参数化空间，并使用基于滚动方程的仿真，我们确定了将球从手的一边滚动到另一边的形状和运动解。我们描述了在平面动态操纵实验平台FLATLAND上的一个实现。这个例子是我们探索形状和运动在动态操作中的作用的第一步。
We study the juggler skill called the "butterfly". Starting with a ball resting on the palm of his/her open hand, a skilled juggler can accelerate and shape his/her hand so that the ball rolls up the fingers, over the top, and back down to the back of the hand. This paper describes a robotic implementation of the butterfly. The combined hand shape and motion set the rolling motion of the ball, and we find that the shape and motion parameters enter the dynamic equations in a similar way. We define parametrized spaces of hand shape and motion, and using a simulation based on the rolling equations, we identify shape and motion solutions that roll the ball from one side of the hand to the other. We describe an implementation of the butterfly on our planar dynamic manipulation testbed FLATLAND. This example is our first step toward exploring the roles of shape and motion in dynamic manipulation.