Stewart Gough platforms with non-cubic singularity surface
Stewart Gough platforms with non-cubic singularity surface
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DOI：
10.1016/j.mechmachtheory.2010.08.005
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发表时间：
2010-12
影响因子：
5.2
通讯作者：
G. Nawratil
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
G. Nawratil
在一般情况下，Stewart Gough型并联机器人的奇异轨迹是平移空间中的三次曲面。在这篇文章中，我们确定所有的Stewart高夫平台，只有一个线性或二次奇异表面。这些操纵器的优点是，它们的奇异表面可以很容易地可视化，因为它是一个平面或二次曲面的任何方向的平台。此外，我们还给出了这些操作器的几何解释。
In the general case the singularity locus of a parallel manipulator of Stewart Gough type is a cubic surface in the space of translations. In this article we determine all Stewart Gough platforms which possess only a linear or quadratic singularity surface. These manipulators have the advantage, that their singularity surface can easily be visualized because it is a plane or a quadric for any orientation of the platform. Moreover we also give a geometric interpretation of these manipulators.