Online Center of Mass and Momentum Estimation for a Humanoid Robot Based on Identification of Inertial Parameters
Online Center of Mass and Momentum Estimation for a Humanoid Robot Based on Identification of Inertial Parameters
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基于惯性参数辨识的仿人机器人质量与动量在线估计中心
DOI：
10.1109/humanoids.2018.8625037
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Yoshida Eiichi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Mori Kenya;Ayusawa Ko;Yoshida Eiichi
本文提出了一种实时辨识仿人机器人惯性参数的方法，并对其质心、线动量和角动量进行了估计。COM和动量是仿人机器人全身运动生成的重要指标，可以作为运动规划的指标。因为它们受到建模误差和惯性变化的影响(例如，由于物体抓取)，所以在线估计它们是很重要的。该方法具有仅基于内部传感器的优点。通过在仿人机器人上的应用，验证了该方法的有效性。
In this paper, we present a real-time method for identification of the inertial parameters of a humanoid robot and an estimation of its center-of-mass (CoM)and linear and angular momentum. CoM and momentum are important for whole-body motion generation of a humanoid robot and can be used as an indicator of motion planning. Because they are affected by modeling errors and inertia changes (e.g., due to object grasping), it is important to estimate them online. The proposed method has the advantage of being based only on the internal sensors. We verified the effectiveness of the proposal method by applying it to a humanoid robot.
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基于非线性 ZMP 的仿人机器人运动状态估计
DOI：
10.1109/humanoids.2016.7803278
发表时间：
2016
期刊：
2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
影响因子：
--
作者：
Stylianos Piperakis;P. Trahanias
通讯作者：
P. Trahanias
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DOI：
10.1109/sii.2012.6427350
发表时间：
2012
期刊：
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影响因子：
--
作者：
Shin'ichiro Nakaoka
通讯作者：
Shin'ichiro Nakaoka
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DOI：
10.1109/robot.1998.680613
发表时间：
1998
期刊：
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影响因子：
--
作者：
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通讯作者：
A. Kawamura
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DOI：
10.1109/iros.2009.5354711
发表时间：
2009
期刊：
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影响因子：
--
作者：
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通讯作者：
Yoshihiko Nakamura
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DOI：
--
发表时间：
2015
期刊：
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影响因子：
--
作者：
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通讯作者：
L. Righetti