Effective Heuristics for Multi-Robot Path Planning in Warehouse Environments
Effective Heuristics for Multi-Robot Path Planning in Warehouse Environments
复制标题
DOI：
10.1109/mrs.2019.8901065
复制
发表时间：
2019-08
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Shuai D. Han;Jingjin Yu
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Shuai D. Han;Jingjin Yu
在这个初步的研究中，我们提出了一个新的集中解耦算法解决一杆和动态最优多机器人路径规划问题，在一个基于网格的设置主要针对仓库等环境。特别是，我们利用了两个新的和有效的算法：路径多样化和最佳子问题解决方案数据库。初步的评估工作表明，我们的方法实现了有前途的可扩展性和良好的解决方案的最优性。
In this preliminary study, we propose a new centralized decoupled algorithm for solving one-shot and dynamic optimal multi-robot path planning problems in a grid-based setting mainly targeting warehouse like environments. In particular, we exploit two novel and effective heuristics: path diversification and optimal sub-problem solution databases. Preliminary evaluation efforts demonstrate that our method achieves promising scalability and good solution optimality.