Position estimation for a mobile robot using vision and odometry
Position estimation for a mobile robot using vision and odometry
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使用视觉和里程计进行移动机器人的位置估计
DOI：
10.1109/robot.1992.220052
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发表时间：
1992
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
J. Crowley
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Frédéric Chenavier;J. Crowley
作者描述了一种用于定位在已知环境中移动的移动机器人的方法。这项技术结合了里程计的位置估计和移动相机对环境的观察。世界上固定的物体提供了地标，这些地标被列在数据库中。该系统计算每个地标的角度，然后确定相机的方向。使用扩展卡尔曼滤波来修正每个地标的观测角和估计角之间的误差。给出了在真实环境中的实验结果。
The authors describe a method for locating a mobile robot moving in a known environment. This technique combines position estimation from odometry with observations of the environment from a mobile camera. Fixed objects in the world provide landmarks which are listed in a database. The system calculates the angle to each landmark and then orients the camera. An extended Kalman filter is used to correct the error between the observed and estimated angle to each landmark. Results from experiments in a real environment are presented.<<ETX>>
Kokichi SUGIHARA：计算机视觉、图形和图像处理。
DOI：
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通讯作者：
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