石山敏規、高橋隆行、他: "屋内移動ロボットに搭載する超音波センサ" 第14回日本ロボット学会学術講演会. 531-514 (1996)
石山敏規、高橋隆行、他: "屋内移動ロボットに搭載する超音波センサ" 第14回日本ロボット学会学術講演会. 531-514 (1996)
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Toshiki Ishiyama、Takayuki Takahashi 等人：“安装在室内移动机器人上的超声波传感器”第 14 届日本机器人学会年会 531-514（1996 年）。
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