坂口正道, 古荘純次, 元田英一: "ERアクチュエータを用いたリハビリテーション訓練システムの開発に関する基礎研究"日本ロボット学会誌. 19-5. 612-619 (2001)
坂口正道, 古荘純次, 元田英一: "ERアクチュエータを用いたリハビリテーション訓練システムの開発に関する基礎研究"日本ロボット学会誌. 19-5. 612-619 (2001)
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Masamichi Sakaguchi、Junji Furusho、Eiichi Motoda：“使用 ER 执行器开发康复训练系统的基础研究”日本机器人学会杂志 19-5 (2001)。
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