坂口正道、古荘純次、章国光、魏志丹: "ERアクチュエータの開発およびその力制御に関する基礎研究"日本ロボット学会誌. 16-8. 1108-1114 (1998)
坂口正道、古荘純次、章国光、魏志丹: "ERアクチュエータの開発およびその力制御に関する基礎研究"日本ロボット学会誌. 16-8. 1108-1114 (1998)
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Masamichi Sakaguchi、Junji Furusho、Kunimitsu Akira 和 Shidan Wei：“ER 执行器及其力控制开发的基础研究”日本机器人学会杂志 16-8（1998 年）。
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