加藤 直三: "鉛直および水平両方向に移動可能な水中曳航体に関する研究(その1基本形状と姿勢制御)" 日本造船学会論文集. 169. 111-122 (1991)
加藤 直三: "鉛直および水平両方向に移動可能な水中曳航体に関する研究(その1基本形状と姿勢制御)" 日本造船学会論文集. 169. 111-122 (1991)
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Naozo Kato：“可垂直和水平移动的水下拖曳体的研究（第 1 部分：基本形状和姿态控制）” 日本造船学会汇刊 169. 111-122 (1991)。
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