Exploring Unknown Structured Environments

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探索未知的结构化环境

DOI：
10.21236/ada443608
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发表时间：
2001
期刊：
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影响因子：
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通讯作者：
R. Arkin
R. Arkin
中科院分区：
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文献类型：
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作者：
Jonathan F. Diaz;Alexander Stoytchev;R. Arkin

文献摘要

被引文献

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本文提出了感知算法的走廊导航，门检测和进入，可用于探索一个未知的楼层的建筑物。该算法对传感器噪声相当鲁棒，不使用里程数据，并且可以在低端PC上实现。使用的主要传感器是激光测距扫描仪。
This paper presents perceptual algorithms for corridor navigation, door detection and entry that can be used for exploration of an unknown floor of a building. The algorithms are fairly robust to sensor noise, do not use odometric data, and can be implemented on a low end PC. The primary sensor used is a laser range scanner.