Distributed attitude synchronization control of multi-agent systems with switching topologies
Distributed attitude synchronization control of multi-agent systems with switching topologies
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具有切换拓扑的多智能体系统的分布式姿态同步控制
DOI：
10.1016/j.automatica.2014.02.002
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发表时间：
2014-03
期刊：
影响因子：
6.4
通讯作者：
Xiaoming Hu
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Wenjun Song;Eduardo Montijano;Yiguang Hong;Xiaoming Hu
研究了具有有向和切换互连拓扑结构的多智能体系统的姿态同步问题。两种情况下的同步问题进行了讨论，在不同的假设下的可测信息。在第一种情况下，智能体可以测量它们相对于全局参考坐标系的旋转，而在第二种情况下，它们只能测量彼此之间的相对旋转。两个直观的分布式控制律的基础上的轴角表示的旋转，分别为这两种情况下，提出。保证了SO（3）中凸球的不变性.此外，姿态同步是确保众所周知的温和切换的假设下，联合强连接的第一种情况下，联合准强连接的第二种情况。为了显示所提出的控制方案的有效性，说明性的例子。
This paper addresses the attitude synchronization problem in multi-agent systems with directed and switching interconnection topologies. Two cases for the synchronization problem are discussed under different assumptions about the measurable information. In the first case the agents can measure their rotations relative to a global reference coordinate frame, whilst in the second case they can only measure the relative rotations between each other. Two intuitive distributed control laws based on the axis–angle representations of the rotations are proposed for the two cases, respectively. The invariance of convex balls in S O (3) is guaranteed. Moreover, attitude synchronization is ensured under the well-known mild switching assumptions, the joint strong connection for the first case and joint quasi-strong connection for the second case. To show the effectiveness of the proposed control schemes, illustrative examples are provided.
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DOI：
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发表时间：
2010
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
R. Hartley;J. Trumpf;Yuchao Dai
通讯作者：
R. Hartley;J. Trumpf;Yuchao Dai
拉萨尔不变性原理的推广及其在多智能体共识中的应用
影响因子：
6.8
作者：
通讯作者：
--
DOI：
10.1016/j.automatica.2008.12.015
发表时间：
2009-05
期刊：
Autom.
影响因子：
--
作者：
Guodong Shi;Yiguang Hong
通讯作者：
Guodong Shi;Yiguang Hong
影响因子：
5.3
作者：
Maher Moakher
通讯作者：
Maher Moakher
DOI：
10.1090/gsm/107
发表时间：
2009-11
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
John M. Lee
通讯作者：
John M. Lee