Integral Control Barrier Functions for Dynamically Defined Control Laws
Integral Control Barrier Functions for Dynamically Defined Control Laws
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动态定义控制律的积分控制势垒函数
DOI：
10.1109/lcsys.2020.3006764
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发表时间：
2020
影响因子：
3
通讯作者：
M. Egerstedt
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
A. Ames;Gennaro Notomista;Y. Wardi;M. Egerstedt
这封信介绍了积分控制障碍函数（I-CBF）作为一种手段，使非线性系统的安全关键积分控制。重要的是，I-CBF允许在单个框架中对状态约束和输入边界进行整体编码。我们证明了这一点，通过将它们应用到一个动态定义的跟踪控制器，从而执行安全的状态和输入通过一个微创I-CBF控制器框架作为一个二次规划。
This letter introduces integral control barrier functions (I-CBFs) as a means to enable the safety-critical integral control of nonlinear systems. Importantly, I-CBFs allow for the holistic encoding of both state constraints and input bounds in a single framework. We demonstrate this by applying them to a dynamically defined tracking controller, thereby enforcing safety in state and input through a minimally invasive I-CBF controller framed as a quadratic program.