On the robustness of a synchronized multi-robot system
On the robustness of a synchronized multi-robot system
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同步多机器人系统的鲁棒性研究
DOI：
10.1007/s10878-020-00533-z
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发表时间：
2020
影响因子：
1
通讯作者：
Lopez, Mario A.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Bereg, Sergey;Brunner, Andrew;Caraballo, Luis-Evaristo;Díaz-Báñez, José-Miguel;Lopez, Mario A.
区域复盖和通信是协作机器人网络中的基本问题。目标是解决一组通信范围有限的协作机器人在多大程度上能够监控给定的地理空间的问题。通常，感兴趣的区域被划分为较小的子区域，每个机器人负责给定子区域。这就产生了一种通信网络，当机器人彼此足够接近时，它们就可以交换信息。为了有效，系统必须具有弹性，即能够从机器人故障中恢复。在最近的一篇论文中，Bereg等人。(J comb Optim36(2)：365-391,2018)，同步系统的K弹性的概念被引入为最小机器人集的基数，其故障足以导致至少幸存的机器人在没有通信的情况下运行，从而进入饥饿状态。证明了计算弹性的问题一般是NP难的。在这篇文章中，我们研究了几个与同步系统在覆盖和通信方面有关的问题。广播弹性是移除可能会断开网络连接的机器人的最小数量。覆盖弹性是移除可能导致未覆盖分区的机器人的最小数量。我们证明了对于这些构型，可以有效地计算出三个弹性度量。
Area coverage and communication are fundamental concerns in networks of cooperating robots. The goal is to address the issue of how well a group of collaborating robots having a limited communication range is able to monitor a given geographical space. Typically, an area of interest is partitioned into smaller subareas, with each robot in charge of a given subarea. This gives rise to a communication network that allows robots to exchange information when they are sufficiently close to each other. To be effective, the system must be resilient, i.e., be able to recover from robot failures. In a recent paper Bereg et al. (J Comb Optim 36(2):365–391, 2018), the concept ofk-resilienceof a synchronized system was introduced as the cardinality of a smallest set of robots whose failure suffices to cause that at leastksurviving robots operate without communication, thus entering a state ofstarvation. It was proven that the problem of computing thek-resilience is NP-hard in general. In this paper, we study several problems related to the resilience of a synchronized system with respect to coverage and communication on realistic topologies including grid and cycle configurations. Thebroadcasting resilienceis the minimum number of robots whose removal may disconnect the network. Thecoverage resilienceis the minimum number of robots whose removal may result in a non-covered subarea. We prove that the three resilience measures can be efficiently computed for these configurations.
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通信约束下空中机器人间信息交换的同步问题
DOI：
10.1109/icra.2015.7139843
发表时间：
2015
期刊：
2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
影响因子：
--
作者：
J. Díaz;L. Caraballo;M. Lopez;S. Bereg;Iván Maza;A. Ollero
通讯作者：
A. Ollero
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DOI：
10.1109/robot.2003.1242252
发表时间：
2003
期刊：
2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)
影响因子：
--
作者：
C. Clark;S. Rock;J. Latombe
通讯作者：
J. Latombe
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DOI：
10.1016/j.tcs.2016.01.025
发表时间：
2016
期刊：
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影响因子：
--
作者：
P. Flocchini;N. Santoro;G. Viglietta;M. Yamashita
通讯作者：
M. Yamashita
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2.5
作者：
P. Tetali;P. Winkler
通讯作者：
P. Winkler
计算同步多机器人系统的 k-弹性
影响因子：
1
作者：
Bereg, Sergey;Caraballo, Luis-Evaristo;Díaz-Báñez, José-Miguel;Lopez, Mario A.
通讯作者：
Lopez, Mario A.