Robot Modeling and Control
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DOI：
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发表时间：
2005-11
影响因子：
5.2
通讯作者：
M. Spong;S. Hutchinson;M. Vidyasagar
中科院分区：
文献类型：
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作者：
M. Spong;S. Hutchinson;M. Vidyasagar
前言。 1。简介。 2。刚性运动和均匀转换。 3。前进和逆运动学。 4。速度运动学 - 雅各布。 5。路径和轨迹计划。 6。独立的关节控制。 7。动态。 8。多变量控制。 9。力控制。 10。几何非线性控制。 11。计算机视觉。 12。基于视觉的控制。附录A：三角学。附录B：线性代数。附录C：动态系统。附录D：Lyapunov稳定性。指数。
Preface. 1. Introduction. 2. Rigid Motions and Homogeneous Transformations. 3. Forward and Inverse Kinematics. 4. Velocity Kinematics-The Jacobian. 5. Path and Trajectory Planning. 6. Independent Joint Control. 7. Dynamics. 8. Multivariable Control. 9. Force Control. 10. Geometric Nonlinear Control. 11. Computer Vision. 12. Vision-Based Control. Appendix A: Trigonometry. Appendix B: Linear Algebra. Appendix C: Dynamical Systems. Appendix D: Lyapunov Stability. Index.