Collaborative Continuum Robots for Remote Engineering Operations.
Collaborative Continuum Robots for Remote Engineering Operations.
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DOI：
10.3390/biomimetics8010004
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发表时间：
2022-12-22
期刊：
影响因子：
4.5
通讯作者：
Cheneler, David
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Ma, Nan;Monk, Stephen;Cheneler, David
高价值工业设备的现场维修和维护对于维持其继续重要运营的能力至关重要。传统的单臂连续体机器人已被证明是无数次成功的工具，用于维修作业。然而，通常需要一个以上的手臂，以确保在几个场景下成功操作;因此，需要多个手臂的协同操作。在这里，我们提出了一个双臂连续体机器人系统的设计和操作原理，旨在执行工业环境中的关键任务。文中介绍了机器人系统的设计原理、基于优化的六自由度连续体臂运动学逆解计算和协同操作策略。协作的原则和使用的算法进行了评估，一组实验，以证明该系统的能力，执行原位加工操作。利用所开发的样机和控制器，规划的刀具轨迹与真实的刀具轨迹之间的平均误差可以控制在2.5 mm以内。
In situ repair and maintenance of high-value industrial equipment is critical if they are to maintain the ability to continue vital operations. Conventional single-arm continuum robots have been proven numerous times to be successful tools for use in repair operations. However, often more than one arm is needed to ensure successful operation within several scenarios; thus, the collaborative operation of multiple arms is required. Here, we present the design and operating principles of a dual-arm continuum robot system designed to perform critical tasks within industrial settings. Here, presented are the design principle of the robotic system, the optimization-based inverse kinematic calculation of the 6-DoF continuum arms, and the collaborative operation strategy. The collaborative principle and algorithms used have been evaluated by a set of experiments to demonstrate the ability of the system to perform in situ machining operations. With the developed prototype and controller, the average error between planned and real toolpaths can be within 2.5 mm.
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影响因子：
7.8
作者：
Bajo, Andrea;Simaan, Nabil
通讯作者：
Simaan, Nabil
影响因子：
3.7
作者：
Ma, Nan;Monk, Stephen;Cheneler, David
通讯作者：
Cheneler, David
DOI：
10.1115/1.4025810
发表时间：
2014-03-01
影响因子：
3.1
作者：
Morato, Carlos;Kaipa, Krishnanand N.;Gupta, Satyandra K.
通讯作者：
Gupta, Satyandra K.
混合刚性连续体双臂空间机器人：建模、耦合分析和协调运动规划
影响因子：
5.6
作者：
Ouyang, Xiangkai;Meng, Deshan;Ding, Ning
通讯作者：
Ding, Ning
影响因子：
10.4
作者：
Palmer, D.;Axinte, D.
通讯作者：
Axinte, D.