北川、塚越、瀬川、武田: "連結式多自由度能動ホースのための駆動機構の提案"第17回.流体計測・制御合同シンポジウム講演論文集. 115-119 (1999)
北川、塚越、瀬川、武田: "連結式多自由度能動ホースのための駆動機構の提案"第17回.流体計測・制御合同シンポジウム講演論文集. 115-119 (1999)
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Kitakawa、Tsukagoshi、Sekawa、Takeda：“连接多自由度主动软管的驱动机构的提案”第 17 届流体测量与控制联合研讨会论文集 115-119 (1999)。
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