Magnetic concentric tube robots: Introduction and analysis
Magnetic concentric tube robots: Introduction and analysis
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磁性同心管机器人：介绍与分析
DOI：
10.1177/02783649211071113
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
P. Renaud
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Quentin Peyron;Q. Boehler;P. Rougeot;Pierre Roux;B. Nelson;N. Andreff;K. Rabenorosoa;P. Renaud
在本文中，我们提出了一种新型的连续体机器人，称为磁同心管机器人（M-CTR），用于在狭窄和难以进入的区域进行微创手术。该机器人结合了同心管和磁驱动，以受益于“跟随领导者”的行为，现有机器人的灵活性和稳定性，同时针对毫米大小的外径。这三个运动学特性进行评估，通过数值和实验研究的原型M-CTR。他们进行一般的正向和反向运动静态模型的机器人，延续和分叉分析，和一个特定的实验装置。该原型在部署和主动稳定性管理方面具有独特的能力，而其在尖端定向方面的灵活性也是其规模上其他机器人中最好的。
In this paper, we propose a new type of continuum robot, referred to as a magnetic concentric tube robot (M-CTR), for performing minimally invasive surgery in narrow and difficult-to-access areas. The robot combines concentric tubes and magnetic actuation to benefit from the ‘follow the leader’ behaviour, the dexterity and stability of existing robots, while targeting millimetre-sized external diameters. These three kinematic properties are assessed through numerical and experimental studies performed on a prototype of a M-CTR. They are performed with general forward and inverse kineto-static models of the robot, continuation and bifurcation analysis, and a specific experimental setup. The prototype presents unique capabilities in terms of deployment and active stability management, while its dexterity in terms of tip orientability is also among the best reported for other robots at its scale.
使用压电弹性支撑和积分 LQR 控制对圆形截面梁柱进行主动屈曲控制
影响因子：
4.1
作者：
Schäffner
通讯作者：
Schäffner
影响因子：
7.8
作者：
Burgner-Kahrs, Jessica;Rucker, D. Caleb;Choset, Howie
通讯作者：
Choset, Howie