A novel reconfigurable parallel mechanism constructed with spatial metamorphic four-link mechanism
A novel reconfigurable parallel mechanism constructed with spatial metamorphic four-link mechanism
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一种基于空间变质四连杆机构的新型可重构并联机构
DOI：
10.1177/09544062211052032
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发表时间：
2022-02
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Chao Yang
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Pu Jia;Duanling Li;Yuankai Zhang;Chao Yang
提出了一种基于变胞万向节的空间变胞四杆机构。通过调整万向节的轴向位置，构造了三种不同的三轴联动机构。每类SMM具有不同的分叉和变质特征。基于螺旋理论，从SMM各相的运动特性出发，将其与提供约束力和约束偶的串联分支相结合，构造了可重构混合肢体。分析了变胞杂交肢在不同变形阶段的约束变化。这导致了一种新型的可重构并联机构（RPM）的设计，其中的平台连接到基础上的三个可重构的混合肢体。结果表明，RPM的性能可以从6个自由度（DOF）到5，4和3自由度的变化。
In this paper, a spatial metamorphic four-link mechanism (SMM) based on the metamorphic universal joint is proposed. By adjusting the axis position of the universal joint, three kinds of SMMs are constructed. Each kind of SMM has different bifurcation and metamorphic characteristics. Starting from the motion characteristics of each phase of SMM based on the screw theory, a reconfigurable hybrid limb is constructed by combining it with the series branch which can provide a constraint force and a constraint couple. The constraint changes of metamorphic hybrid limbs corresponding to different phases of SMM are analyzed. This leads to the design of a new type of reconfigurable parallel mechanism (RPM), in which the platform is connected to the base by three reconfigurable hybrid limbs. The results show that the performance of the RPM can be changed from 6 degrees of freedom (DOFs) to 5, 4, and 3 DOFs.
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闭环变质连杆可重构并联机构的结构综合
DOI：
10.1177/0954406217703418
发表时间：
2018-04
期刊：
Journal of Mechanical Engineering Science
影响因子：
--
作者：
Tian Chunxu;Fang Yuefa;Guo Sheng;Qu Haibo
通讯作者：
Qu Haibo
DOI：
10.1177/0954406216628558
发表时间：
2017-06
期刊：
Proc IMechE Part C-Journal of Mechanical Engineering Science
影响因子：
--
作者：
Tian Chunxu;Fang Yuefa;Guo Sheng;Qu Haibo
通讯作者：
Qu Haibo
Schoenflies运动分叉并联机构
影响因子：
7.8
作者：
Herve, Jacques Marie;Li, Qinchuan
通讯作者：
Li, Qinchuan
DOI：
10.1007/978-1-4020-4941-5_6
发表时间：
2006
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
P. Fanghella;C. Galletti;E. Giannotti
通讯作者：
P. Fanghella;C. Galletti;E. Giannotti
DOI：
10.1115/1.4024292
发表时间：
2013-08
期刊：
Journal of Mechanisms and Robotics
影响因子：
--
作者：
D. Gan;J. Dai;J. Dias;L. Seneviratne
通讯作者：
D. Gan;J. Dai;J. Dias;L. Seneviratne