A passivity‐based control of Euler‐Lagrange systems with a non‐quadratic Lagrangian
A passivity‐based control of Euler‐Lagrange systems with a non‐quadratic Lagrangian
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具有非二次拉格朗日的欧拉-拉格朗日系统的基于无源控制
DOI：
10.1002/zamm.200800029
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发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Müller
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Jungnickel;Kielau;Maisser;Müller
本文将经典增广PD控制方法推广到具有非二次拉格朗日量的Euler拉格朗日系统的无源控制。假设系统完全启动。这个问题是用两种几何上不同的方法来处理的。第一种方法是通过动能的勒让德变换引入动能来处理位形空间中的状态空间控制。第二种方法考虑系统在事件空间中的动力学，该事件空间基于动能的Finsler度量。结果表明，这两种方法的控制律实现一致渐近稳定的轨迹跟踪。
In this paper, the classical augmented PD control method is extended to a passivity‐based control of Euler‐Lagrange systems with a non‐quadratic Lagrangian. It is assumed that the systems are fully actuated. The problem is treated with two geometrically different approaches. The first approach is dealing with state space control in the configuration space by introducing the kinetic energy via the Legendre transformation of the kinetic co‐energy. The second approach considers the system's dynamics in the event space endowed with a Finsler metric based on the kinetic co‐energy. It is shown that the control laws of both approaches achieve uniformly asymptotically stable trajectory tracking.
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DOI：
--
发表时间：
2000
期刊：
影响因子：
--
作者：
P. Maisser;U. Jungnickel
通讯作者：
U. Jungnickel
DOI：
--
发表时间：
1952
期刊：
影响因子：
--
作者：
H. Rund
通讯作者：
H. Rund
DOI：
10.1002/zamm.200510278
发表时间：
2006-09
期刊：
ZAMM ‐ Journal of Applied Mathematics and Mechanics / Zeitschrift für Angewandte Mathematik und Mechanik
影响因子：
--
作者：
G. Kielau;P. Maisser
通讯作者：
G. Kielau;P. Maisser
DOI：
--
发表时间：
1954
期刊：
影响因子：
--
作者：
H. Rund
通讯作者：
H. Rund
H. Rund 博士，芬斯勒空间的微分几何。（Grundlehren der mathematischen Wissenschaften，Bd. 101。）XV + 284 S. Berlin/Göttingen/Heidelberg 1959。Springer-Verlag。
DOI：
--
发表时间：
1960
期刊：
影响因子：
--
作者：
S. Gołąb
通讯作者：
S. Gołąb