Design of a Modular, Partially Disposable Robot for Minimally Invasive Surgery
Design of a Modular, Partially Disposable Robot for Minimally Invasive Surgery
复制标题
用于微创手术的模块化、部分一次性机器人的设计
DOI：
10.1115/dmd2018-6821
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Nelson, Carl A.
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Nelson, Nicholas;Nelson, Carl A.
大多数用于微创手术（MIS）的机器人都是大型笨重的设备，通过从体外操纵长而刚性的器械来模仿手动MIS的范例[1]。其中一些结合了“手腕”工具，以在工具尖端或附近放置一些局部灵活性[2]。相比之下，少数MIS机器人设计将所有自由度放置在患者体内，以增加局部灵活性[3]。
Most robots for minimally invasive surgery (MIS) are large, bulky devices which mimic the paradigm of manual MIS by manipulating long, rigid instruments from outside the body [1]. Some of these incorporate “wristed” instruments to place some local dexterity at or near the tool tip [2]. In contrast, a small number of MIS robot designs place all of the degrees of freedom inside the patient’s body in order to increase the local dexterity [3].