Real-time stabilization and tracking of a four rotor mini-rotorcraft
Real-time stabilization and tracking of a four rotor mini-rotorcraft
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DOI：
10.23919/ecc.2003.7086519
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发表时间：
2003-09
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
P. Castillo;A. Dzul;R. Lozano
中科院分区：
文献类型：
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作者：
P. Castillo;A. Dzul;R. Lozano
在本文中，我们提出了一种控制器的设计和实现的微型旋翼机有4个转子。通过拉格朗日方法得到的动力学模型。实验结果表明，所提出的基于嵌套饱和的非线性控制器具有良好的性能。
In this paper, we present a controller design and its implementation on a mini-rotorcraft having 4 rotors. The dynamic model is obtained via a Lagrange approach. Experiment results show good performance of the proposed non-linear controller based on nested saturation.