坂上 憲光, 金岡 克弥, 川村 貞夫: "永中ロボットマニピュレータの学習制御と時間軸変換を利用した運動計画の実現手法"ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集. 2P1-2F-A7 (2003)

Norimitsu Sakagami、Katsuya Kanaoka、Sadao Kawamura：“使用 Nagaka 机器人机械手的学习控制和时间轴转换实现运动规划的方法”机器人和机电一体化会议 03 论文集（2003 年）。