A failure-to-safety "Kyozon" system with simple contact detection and stop capabilities for safe human-autonomous robot coexistence
A failure-to-safety "Kyozon" system with simple contact detection and stop capabilities for safe human-autonomous robot coexistence
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具有简单接触检测和停止功能的故障安全“Kyozon”系统，可实现人类与自主机器人的安全共存
DOI：
10.1109/robot.1995.525724
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发表时间：
1995
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
N. Sugimoto
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
K. Suita;Yoji Yamada;N. Tsuchida;K. Imai;H. Ikeda;N. Sugimoto
在本文中，我们讨论了一种方法，以实现安全的自主机器人系统共存（或Kyozon在日本）。首先，我们阐明了人类的疼痛耐受力，并指出，在操作员旁边工作的机器人应该用柔软的材料覆盖。因此，我们提出了一个概念和设计方法，覆盖机器人与粘弹性材料，以实现冲击力衰减和接触灵敏度，保持在人类的疼痛耐受极限。我们强调的必要性，一个简单的机器人系统的可靠性的观点。我们提供了一种方法来感测接触力没有任何力传感器通过监测直接驱动电机的电流和速度的机器人。最后，我们覆盖了两个连杆臂机械手与最佳软覆盖材料，并应用开发的机械手系统的实际共存任务。
In this paper, we discuss a method to achieve safe autonomous robot system coexistence (or Kyozon in Japanese). First, we clarify human pain tolerance and point out that a robot working next to an operator should be covered with a soft material. Thus, we propose a concept and a design method of covering a robot with a viscoelastic material to achieve both impact force attenuation and contact sensitivity, keeping within the human pain tolerance limit. We stress the necessity of a simple robot system from the viewpoint of reliability. We provide a method of sensing contact force without any force sensors by monitoring the direct drive motor current and velocity of the robot. Finally, we covered a two-link arm manipulator with the optimum soft covering material, and applied the developed manipulator system to practical coexistence tasks.
皮肤感觉评价装置及皮肤感觉评价方法
DOI：
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发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
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作者：
通讯作者：
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