Team MuCAR-3 at C-ELROB 2009
Team MuCAR-3 at C-ELROB 2009
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MuCAR-3 团队参加 C-ELROB 2009
DOI：
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发表时间：
2009
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
H. Wuensche
中科院分区：
文献类型：
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作者：
M. Himmelsbach;Felix von Hundelshausen;T. Luettel;M. Manz;A. Mueller;Sebastian Schneider;H. Wuensche
本文简要介绍了TAS/UniBw参加2009年C-ELROB机器人试验，参加自主导航场景的硬件和软件系统。该系统的核心是所谓的触角反应式机器人导航方法，我们已经在2007年的C-ELROB试验中成功演示了这一方法。从那时起，基本的触角方法在许多方面得到了扩展。我们概述了一种有效的方法，将3D LIDAR数据累积到多层占用网格中，用于触角评估。然后，我们展示了如何在反应性触角方法中结合避障和路径跟随行为。最后，我们展示了如何将视觉信息用于触角评估和ERI-Card检测。
This paper briefly describes the hardand software system of TAS/UniBw’s entry for the 2009 C-ELROB robotic trials, participating at the autonomous navigation scenario. At the core of the system is the so-called tentacles approach to reactive robot navigation, that we already demonstrated successfully at the 2007 C-ELROB trials. Since then, the basic tentacles approach has been extended in many ways. We outline an efficient method for accumulating 3D LIDAR data into multi-layered occupancy grids to be used for tentacle evaluation. We then show how to combine obstacleavoidance and path following behavior within the reactive tentacles approach. Finally, we show how visual information can be used for tentacle evaluation and ERI-Card detection.