天貝 寿也: "外周6極磁石内臓歯車型ユニットで構成される不定形移動機構に関する研究"第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 3K24 (2002)
天貝 寿也: "外周6極磁石内臓歯車型ユニットで構成される不定形移動機構に関する研究"第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 3K24 (2002)
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Toshiya Amagai：“由带有六极外部磁体的齿轮型单元组成的非晶运动机构的研究”日本机器人学会第 20 届年会论文集 3K24（2002 年）。
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