Nonholonomic control systems: from steering to stabilization with sinusoids

Nonholonomic control systems: from steering to stabilization with sinusoids
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DOI：
10.1109/cdc.1992.371456
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发表时间：
1992-12
期刊：
[1992] Proceedings of the 31st IEEE Conference on Decision and Control
影响因子：
--
通讯作者：
Andrew R. Tee;R. Murray;G. Walsh
Andrew R. Tee;R. Murray;G. Walsh
中科院分区：
其他
文献类型：
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作者：
Andrew R. Tee;R. Murray;G. Walsh

文献摘要

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针对一类非线性可控无漂移系统，提出了一种全局渐近稳定的控制律。该控制法结合了早期的工作，在指导非完整系统使用正弦曲线在整体相关的频率，在最近的结果，通过使用饱和函数的全局稳定的线性和非线性系统的想法。稳定一个简单的汽车运动学模型的仿真结果包括在内。
The authors present a control law for globally asymptotically stabilizing a class of controllable nonlinear systems without drift. The control law combines earlier work in steering nonholonomic systems using sinusoids at integrally related frequencies, with the ideas in recent results on globally stabilizing linear and nonlinear systems through the use of saturation functions. Simulation results for stabilizing a simple kinematic model of an automobile are included.>