Human Interface for Teleoperated Object Manipulation with a Soft Growing Robot
Human Interface for Teleoperated Object Manipulation with a Soft Growing Robot
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用于软体生长机器人遥控物体操作的人机界面
DOI：
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
A. Okamura
中科院分区：
文献类型：
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作者：
F. Stroppa;Ming Luo;Kyle T. Yoshida;Margaret M. Coad;Laura H. Blumenschein;A. Okamura
建议在灾难方案中使用软件生长的机器人，例如复杂的操纵任务或导航。安全的互动和易生产性促进了这项技术的使用，但是由于其独特的自由度，软机器人可能会挑战性地进行挑战。在本文中，我们提出了一个以人为本的界面，该界面允许用户使用ARM移动进行操纵任务的软化机器人。进行了一项研究，以评估界面的直觉和我们的软机器人的性能，涉及采摘操作任务。结果表明，用户能够完成97％的时间完成任务，并平均达到低于2厘米的位置错误。这些结果表明，我们的基于身体运动的界面是控制软件机器人操纵器的有效方法。
Soft growing robots are proposed for use in applications such as complex manipulation tasks or navigation in disaster scenarios. Safe interaction and ease of production promote the usage of this technology, but soft robots can be challenging to teleoperate due to their unique degrees of freedom. In this paper, we propose a human-centered interface that allows users to teleoperate a soft growing robot for manipulation tasks using arm movements. A study was conducted to assess the intuitiveness of the interface and the performance of our soft robot, involving a pick-and-place manipulation task. The results show that users were able to complete the task 97% of the time and achieve placement errors below 2 cm on average. These results demonstrate that our body-movement-based interface is an effective method for control of a soft growing robot manipulator.
DOI：
10.1109/whc.2019.8816171
发表时间：
2019-03
期刊：
2019 IEEE World Haptics Conference (WHC)
影响因子：
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作者：
Julie M. Walker;N. Zemiti;P. Poignet;A. Okamura
通讯作者：
Julie M. Walker;N. Zemiti;P. Poignet;A. Okamura
影响因子：
25
作者：
Hawkes, Elliot W.;Blumenschein, Laura H.;Okamura, Allison M.
通讯作者：
Okamura, Allison M.
影响因子：
5.7
作者：
Coad, Margaret M.;Blumenschein, Laura H.;Okamura, Allison M.
通讯作者：
Okamura, Allison M.