Comments on "Direct calculation of minimum set of inertial parameters of serial robots"
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DOI：
10.1109/70.285599
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发表时间：
1994-02
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
W. Khalil;F. Bennis
中科院分区：
文献类型：
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作者：
W. Khalil;F. Bennis
Gautier和Khalil提交的文件（见同上，Vol.6，No.3，p.368-73，1990）给出了计算串联机器人的大多数最小惯性参数的直接和有效的方法。关于前两个旋转关节之间的平移链接，不平行的一些参数需要特别的计算，部分结果的情况下，这些链接是垂直或平行的上述文件中给出。这种对应关系给出了这种特殊情况的直接解决方案，使得可以直接获得所有最小惯性参数，而无需计算任何连杆的能量或动态模型。>
The paper presented by Gautier and Khalil (see ibid., vol.6, no.3, p.368-73, 1990) gives a direct and efficient method of calculating most of the minimum inertial parameters of serial robots. Some parameters concerning the translational links between the first two rotational joints that are not parallel need particular calculation; partial results concerning the case where these links are either perpendicular or parallel are given in the above paper. This correspondence presents a direct solution of this particular case, such that all the minimum inertial parameters can be obtained directly without calculating the energy or the dynamic model of any link. >