3-D autonomous navigation in a natural environment
3-D autonomous navigation in a natural environment
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自然环境中的 3D 自主导航
DOI：
10.1109/robot.1994.351258
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发表时间：
1994
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
T. Siméon
中科院分区：
文献类型：
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作者：
F. Nashashibi;P. Fillatreau;Benoit Dacre;T. Siméon
本文提出了一个三维导航子系统，为全地形移动机器人的感知和导航提供了所需的具体处理。这个子系统是在EDEN实验的全球框架中开发和集成的。在简要描述了这个户外导航实验之后，我们描述了我们使用的自然环境表示。其中涉及到两个重要的基于三维数据的感知功能：高程图的快速构建和机器人定位。然后，我们描述了3D运动规划专用于崎岖地形上的导航。最后通过对移动机器人ADAM在自然环境下得到的实验结果的均值，给出了实验集成的当前状态
This paper presents a 3D navigation subsystem providing specific treatments needed for the perception and the navigation of an all-terrain mobile robot. This subsystem was developed and integrated in the global framework of the EDEN experimentation. After a brief description of this outdoor navigation experimentation, we describe the natural environment representations we use. Two important perception functions based on 3D data are involved here: fast construction of elevation maps and robot localization. We then describe the 3D motion planner dedicated to the navigation on rugged terrains. The current state of integration of the experiment is finally presented by the mean of experimental results obtained from the natural environment of the mobile robot ADAM.<<ETX>>