Dynamic Stability and Control of a Manipulating Unmanned Aerial Vehicle
Dynamic Stability and Control of a Manipulating Unmanned Aerial Vehicle
复制标题
操纵型无人机的动态稳定性与控制
DOI：
10.1155/2018/3481328
复制
发表时间：
2018-06
影响因子：
1.4
通讯作者：
Yukang Zhou
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Yunping Liu;Xijie Huang;Yonghong Zhang;Yukang Zhou
研究了四旋翼无人机（MUAV）上机械臂的动力稳定性问题。机械手运动和环境相互作用将极大地影响MUAV系统的动态稳定性。因此，MUAV系统的动态稳定性分析对系统的安全性和性能的满意度至关重要。然而，李雅普诺夫稳定性理论的MUAV系统的应用已经非常有限，由于缺乏一个建设性的方法可用于推导李雅普诺夫函数。为此，引入了李雅普诺夫指数法和阻抗控制法，李雅普诺夫指数法可以建立机械臂运动与动力学稳定性之间的定量关系，而阻抗控制可以减小环境相互作用对系统稳定性的影响。数值仿真结果表明了该方法的有效性。
This paper focuses on the dynamic stability analysis of a manipulator mounted on a quadrotor unmanned aerial vehicle, namely, a manipulating unmanned aerial vehicle (MUAV). Manipulator movements and environments interaction will extremely affect thedynamic stability of the MUAV system. So the dynamic stability analysis of the MUAV system is of paramount importance for safety and satisfactory performance. However, the applications of Lyapunov’s stability theory to the MUAV system have been extremely limited, due to the lack of a constructive method available for deriving a Lyapunov function. Thus, Lyapunov exponent method and impedance control are introduced, and the Lyapunov exponent method can establish the quantitative relationships between the manipulator movements and the dynamics stability, while impedance control can reduce the impact of environmental interaction on system stability. Numerical simulation results have demonstrated the effectiveness of the proposed method.
登录
查看更多内容
DOI：
10.1109/iros.2011.6094690
发表时间：
2011-12
期刊：
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
--
作者：
Vaibhav Ghadiok;Jeremy Goldin;W. Ren
通讯作者：
Vaibhav Ghadiok;Jeremy Goldin;W. Ren
DOI：
10.1109/robot.2009.5152235
发表时间：
2009-05
期刊：
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Farhad Aghili
通讯作者：
Farhad Aghili
影响因子：
1.4
作者：
J. Awrejcewicz;G. Kudra
通讯作者：
J. Awrejcewicz;G. Kudra
影响因子：
3.5
作者：
P. Pounds;Daniel R. Bersak;A. Dollar
通讯作者：
P. Pounds;Daniel R. Bersak;A. Dollar
DOI：
10.3182/20140824-6-za-1003.00400
发表时间：
2014
期刊：
IFAC Proceedings Volumes
影响因子：
--
作者：
Bin Yang;Yuqing He;Jianda Han;Guangjun Liu
通讯作者：
Bin Yang;Yuqing He;Jianda Han;Guangjun Liu