Structure Preserving Optimal Control of Three-Dimensional Compass Gait
Structure Preserving Optimal Control of Three-Dimensional Compass Gait
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三维罗盘步态保结构优化控制
DOI：
10.1007/978-3-642-36368-9_8
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发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
J. Marsden
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
S. Leyendecker;D. Pekarek;J. Marsden
用于机械系统数值时间积分（也称为机械积分器）的结构保持算法的优点在正向动态仿真中被广泛接受。然而，到目前为止，在通过直接方法进行运动规划和最优控制领域，这些好处还很少被使用。动态优化方法 DMOC 确实利用了最优控制问题中变分积分器的结构保持特性。这项工作通过将双站立配置建模为脚与地面之间接触约束的转移来考虑双足罗盘步态的最佳控制，并为此开发了一种结构保持模拟方法。
The benefits of structure preserving algorithms for the numerical time-integration of mechanical systems, also called mechanical integrators, are widely accepted in forward dynamic simulations. However, in the field of motion planning and optimal control via direct methods, so far, these benefits have been less used. The dynamic optimisation method DMOC, does exploit the structure preserving properties of a variational integrator within an optimal control problem. This work considers the optimal control of a bipedal compass gait by modeling the double stance configuration as a transfer of contact constraints between the feet and the ground and develops a structure preserving simulation method for this context.
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影响因子：
2.1
作者：
G. A. Hicks;W. Ray
通讯作者：
G. A. Hicks;W. Ray
影响因子：
1.8
作者：
S. Leyendecker;S. Ober-Blöbaum;J. Marsden;Magdalena Ortiz
通讯作者：
S. Leyendecker;S. Ober-Blöbaum;J. Marsden;Magdalena Ortiz
具有影响的混合机械系统的建模和运动
DOI：
--
发表时间：
1998
期刊：
Proceedings of the 37th IEEE Conference on Decision and Control (Cat. No.98CH36171)
影响因子：
--
作者：
F. Bullo;M. Žefran
通讯作者：
M. Žefran
DOI：
--
发表时间：
1998
期刊：
影响因子：
--
作者：
S. Erofeev
通讯作者：
S. Erofeev
非线性编程代码
DOI：
--
发表时间：
1980
期刊：
影响因子：
--
作者：
K. Schittkowski
通讯作者：
K. Schittkowski