劉福明, 長谷川勉: "滑り動作による未知物体表面形状の触覚センシング"電気学会論文誌C. 121C(3). 557-563 (2001)
劉福明, 長谷川勉: "滑り動作による未知物体表面形状の触覚センシング"電気学会論文誌C. 121C(3). 557-563 (2001)
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Fuming Liu、Tsutomu Hasekawa：“通过滑动运动对未知物体表面形状进行触觉感知”，日本电气工程师学会会刊 C. 121C(3) (2001)。
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