Steering for a class of dynamic nonholonomic systems
Steering for a class of dynamic nonholonomic systems
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一类动态非完整系统的转向
DOI：
10.1109/9.871757
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发表时间：
2000
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
J. Ostrowski
中科院分区：
文献类型：
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作者：
J. Ostrowski
我们推导出一类动态非完整转向问题的控制算法，其特征在于机械系统的非完整约束和对称性。我们使用一个简化的几何框架，在开发两种类型的控制算法，这样的系统。第一个目标的本地配置的可控性，使用扰动的方法来建立类似于使用正弦波转向的结果。第二种方法建立在这种方法的基础上，利用运动学转向算法的移动的机器人在这类系统中产生更多的非局部运动计划。
We derive control algorithms for a class of dynamic nonholonomic steering problems, characterized as mechanical systems with nonholonomic constraints and symmetries. We use a simplified geometric framework in developing two types of control algorithms for such systems. The first targets local configuration controllability, using a perturbation approach to establish results similar to steering using sinusoids. The second method builds on this approach by utilizing kinematic steering algorithms for mobile robots in generating more nonlocal motion plans for this class of systems.