ANALYSIS OF THE CONTROL SATURATION IN PUMPING-DAMPING STRATEGIES FOR THE INVERTED PENDULUM
ANALYSIS OF THE CONTROL SATURATION IN PUMPING-DAMPING STRATEGIES FOR THE INVERTED PENDULUM
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倒立摆泵浦阻尼策略控制饱和分析
DOI：
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发表时间：
2006
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
K. Åström
中科院分区：
文献类型：
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作者：
F. Gordillo;J. Aracil;K. Åström
在这篇文章中，为了处理控制信号中的饱和问题，对(äström等人，2005)中提出的控制律进行了修改。结果表明，在不离开哈密顿整形方法的情况下，该问题是可以解决的。几乎全局稳定的结果提供了调优参数的值。版权所有c©2006 IFAC。
In this paper the control law presented in (Åström et al., 2005) is modified in order to deal with saturation in the control signal. It is shown that the problem can be solved without leaving the Hamiltonian shaping approach. An almost-global stability result provides values for the tuning parameters. Copyright c © 2006 IFAC.