Immediate Generation of Jump-and-Hit Motions by a Pneumatic Humanoid Robot Using a Lookup Table of Learned Dynamics
Immediate Generation of Jump-and-Hit Motions by a Pneumatic Humanoid Robot Using a Lookup Table of Learned Dynamics
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气动人形机器人使用学习动力学查找表立即生成跳跃和击打运动
DOI：
10.1109/lra.2021.3076959
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发表时间：
2021
影响因子：
5.2
通讯作者：
and Yasuo Kuniyoshi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Kazutoshi Tanaka;Satoshi Nishikawa;Ryuma Niiyama;and Yasuo Kuniyoshi
这封信的重点是一个人形机器人的跳跃和打击运动，其中一个机器人瞬间向前跳跃，击中空中飞行的球，类似于人类球员在排球比赛中的行为。我们提出了一个即时运动生成使用学习动力学（IMoLo）的可扩展表生成的气动人形机器人的运动。为了测试这种方法，我们开发了一个人形机器人称为“Liberobot”与八个关节应用结构集成的气动电缆缸。使用模拟，预测误差的机器人手的位置，在跳跃和打击运动时，通过非线性插值测量使用IMoLo是小于没有它的情况下，具有少量的训练试验。在实验中，机器人跳跃和击中飞球16次的20个试验使用所提出的运动生成方法。结果表明，气动仿人机器人使用IMoLo可以瞬间执行动态的全身运动，如跳跃和击中运动，在指定的时间内与一个不断变化的目标。我们的人形机器人是第一个气动人形机器人能够执行这样的动态运动。
This letter focuses on the jump-and-hit motion of a humanoid robot, wherein a robot instantaneously jumps forward and hits a flying ball in the air, similar to how human players behave in volleyball games. We propose a Immediate Motion generation using a Lookup table of learned dynamics (IMoLo) for generating the motions of a pneumatic humanoid robot. To test this method, we developed a humanoid robot called “Liberobot” with eight joints applying structure-integrated pneumatic cable cylinders. Using simulations, the prediction errors of the robot hand positions during the jump-and-hit motions measured via nonlinear interpolation when using IMoLo was smaller than without it in cases having a small number of training trials. In the experiments, the robot jumped and hit the flying ball 16 times out of 20 trials using the proposed motion generation method. The results indicate that a pneumatic humanoid robot using IMoLo can instantaneously perform dynamic whole-body motions, such as jump-and-hit motions, with a changing target within a specified time. Our humanoid robot is the first pneumatic humanoid robot capable of executing such dynamic motions.
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DOI：
10.1109/iros.2005.1545255
发表时间：
2005-12
期刊：
2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
--
作者：
Luis Guilamo;J. Kuffner;K. Nishiwaki;S. Kagami
通讯作者：
Luis Guilamo;J. Kuffner;K. Nishiwaki;S. Kagami
DOI：
--
发表时间：
2007-11
期刊：
Bulletin of the Society for Science on Form
影响因子：
--
作者：
山田 祐;平田 隆幸
通讯作者：
山田 祐;平田 隆幸
走向机器人运动技能学习
DOI：
--
发表时间：
2007
期刊：
International Symposium of Robotics Research
影响因子：
--
作者：
Jan Peters;Katharina Muelling;Jens Kober;D. Nguyen;Oliver Kroemer
通讯作者：
Oliver Kroemer
使用多关节机械手进行高速击球
DOI：
10.1109/robot.2004.1307986
发表时间：
2004
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004
影响因子：
--
作者：
T. Senoo;A. Namiki;M. Ishikawa
通讯作者：
M. Ishikawa
气动双足机器人：生物力学方法
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
作者：
Ryuma Niiyama;Yasuo Kuniyosl
通讯作者：
Yasuo Kuniyosl