神岡太郎、安西祐一郎: "「目的志向性と環境変化に柔軟なコントロールを備えた多層型ルートプランナー」" 人工知能学会論文誌. 10. 933-941 (1995)
神岡太郎、安西祐一郎: "「目的志向性と環境変化に柔軟なコントロールを備えた多層型ルートプランナー」" 人工知能学会論文誌. 10. 933-941 (1995)
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Taro Kamioka，Yuichiro Anzai：“‘具有目标导向和对环境变化的灵活控制的多层路线规划器’”日本人工智能学会杂志 10. 933-941 (1995)。
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